约四十年前，人类在火星发明史前文明“Aldnoah”科技。随同着火星殖民过程与科技垄断主意，火星开辟民与地球之间的摩擦越发扩展。　　2014年，处于休战状况的地球与火星正在进行宁静会谈。火星“薇瑟帝国“公主艾瑟依拉姆（雨宫天配音）以亲善大使的身份拜访地球，为冲破坚冰做出尽力。她的游行车却在日本新芦原市遭到可怕分子的导弹打击。火星帝国将其视为地球的宣战通告，随即对地球各国发出打击，两个星球间的战火再次发作。受过搏斗技与人形战役武器训练的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏树配音）与伙伴们参加机甲骑兵战役。与此同时，公主的侍从斯雷因（小野贤章配音）亦卷入战斗，为救出帝国公主而尽力。